Горњи Милановац је релативно младо градско насеље у југозападној Шумадији, чија историја почиње знатно пре њеног званичног оснивања 1853. године.

Још у првим годинама владавине Милоша Обреновића, уместо порушеног Рудника, ново нахијско, а касније и окружно средиште овог дела Србије постала је малена Брусница. Ипак неповољна конфигурација терена, тј. стрма брда која су окруживала Брусницу веома брзо су постала непремостива препрека за било какав даљи напредак и развој.

Услед недостатка простора 1839. године покренута је иницијатива о премештању вароши на нову и подеснију локацију. Изабран је простор „Дивљег поља“ на десној обали реке Деспотовице за место где ће се изградити потпуно ново насеље.

Кнез Александар Карађорђевић је 5. јануара 1853. године издао указ по коме се варош Брусница премешта на већ утврђену локацију и добија назив Деспотовица, по реци која кроз њега протиче.

Само шест година од оснивања Деспотовице, кнез Милош је 3. априла 1859. године донео указ о промени назива града. Ново насеље је добило име по кнежевом полубрату војводи Милану. Како је већ постојао Милановац на Дунаву (бивши Пореч), који је носио име по Милошевом сину, Деспотовица је названа Горњи Милановац јер се налазила на већој надморској висини.

Нова варош брзо је напредовала. Пресељена је основна школа, почела је са радом женска школа, основана пошта је, читаоница, завршена црква св. Тројице, отварена општа болница и дворазредна гимназија, због чега је Горњи Милановац врло брзо постао, напредна и угледна средина, а развој привреде, посебно занатства и трговине био је све очигледнији.

Невелик по броју становника, остао је упамћен као лепо градско насеље са дивном околином. Дивећи се његовом изгледу Јован Цвијић га је назвао „белим лабудом на зеленом језеру.“

У првој половини ХХ века грађанство је масовно страдало, а само место је претрпело велика разарања. Након ратовања настављена је модернизација Горњег Милановца. Јачање трговачког капитала омогућило је и оснивање две фабрике бомбоне и чоколаде, „Рудника“ 1922. и „Такова“ 1937. године.

У Другом светском рату немачке окупационе снаге су 15. октобра 1941. године бомбардовале и запалиле Горњи Милановац, што представља највеће разарање у историји ове вароши. Обнова града је започела одмах после ослобођења 1944. године и трајала је више од десет година.

Током осамдесетих и деведесетих година ХХ века Горњи Милановац постаје изузетно јак привредни центар, познат не само на домаћем, већ и на иностраном тржишту. Предузећа која су највише допринела развоју привреде у општини су: ПИК „Таково“, „Типопластика“, МК „Рудник“, „Звезда“, „ФАД“, „Металац“, „Градитељ“ и „Дечје новине“, које су без сумње биле заштитни знак ове средине.

Општина Горњи Милановац данас представља подручје вишегранске и релативно успешне индустрије. Смештени у две зоне, на северном и јужном ободу града, прерађивачки погони Горњег Милановца веома су значајни продуктивни чиниоци прехрамбеног, металског, хемијског, графичког и тексилног сектора савремене српске индустрије. Познати гиганти и неколико новијих малих и средњих предузећа, учинили су да ниво и квалитет индустријске производње у општини Горњи Милановац из године у годину расте и уједно интензивније развијају услужне делатности.